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郭有迪

擅長撰寫韌體與微處理機周邊電路元件

應徵工作方向類型:韌體工程師
[email protected]
New Taipei City, Taiwan

技能


C

  • 能夠利用switch case 組合出狀態機
  • 利用MCU 做到排程多工
  • 利用計次計時方式取代基本的for 迴圈。
  • 指針、struct、union mcu 底層記憶體操作能力。
  • c99 stdlib 使用能力


ROS

  • 能夠自行撰寫出node、message、launch file
  • 修改package xml 編譯過程,做到一鍵編譯
  • 修改底層驅動程式能與演算法能力,獨立維護一套自走車系統
  • 最熟悉的版本是ROS Kinetic + ubuntu 16.04
  • 硬體使用經驗有TX2 TK1 能夠修改成上電自動開機


電子電路

  • 能夠使用Altium Designer Layout 與修改電子電路
  • 製作與修改MCU 周邊元件電路
  • 自行發包給中國電路廠能力。
  • 能夠使用示波器閱讀通訊訊號,使用三用電表除錯
  • 理解通訊協定:CAN BUS、SPI、I2C、UART(RS-485、RS-232、TTL)


數位濾波器

有能力設計 FIR 、IIR 濾波器減少訊號雜訊

有自行設計過馬達平滑命令規劃(S Cruve、加速度限制)


將濾波器實踐到MCU 與 ROS 當中


Git

習慣使用Gitkaren做日常工作
會使用Brach、Merge 解決衝突

指令操作相關經驗:
clean、reset、pull、checkout、fetch、config

其他

前端開發經驗
Javascript (JQuery)
CSS (Bootstrap)
HTML

後端相關
MySQL
SQLLite
PHP6
Python3(Flask)


工作經歷


2020 / 09 ~ 2020 / 12 國立臺北科技大學, 機電整合研究所, 專題研究計畫專任助理,

  • 完成計畫所需2 台設備,調整感測器與改善感測器訊號品質,調整設備能夠穩定運作

學歷


國立臺北科技大學, 碩士學位, 機械工程系機電整合碩士班, 2018 / 09 ~ 2020 / 08

國立高雄科技大學, 學士學位, 機械與自動化工程系, 2014 / 09 ~ 2018 / 08

臺北市立大安高級工業職業學校, 控制科, 2011 / 09 ~ 2014 / 08

  • 擔任模型動漫研究社社長
  • 曾參加「全國高級中等學校小論文寫作比賽」第1020331 梯次 高二組,獲 特優:超音波避障自走車
  • 曾參加教育部「全國高職學生103 年度電機與電子群科專題暨創意製作競賽(複賽)」,獲 創意組 佳作
  • 取得氣壓 丙級、機電整合 丙級、工業電子 丙級
  • 擔任班上 實習幹事 輔導幹事

論文


具人員跟隨功能之地面自主載具開發

摘要:

在全球人口老化現象當中,工作年齡人口減少,勞動力的結構亦趨高齡化。高齡勞工的體力會相對不足,整體勞動生產力將會下降,會刺激企業投資提供生產力的設備或技術。本文希望開發具人員跟隨功能之地面自主載具,減輕搬運貨物時的體力需求。 本研究主要目標是開發自主載具各個子系統,並進行系統整合。系統最終成果描述如下:使用者位置估算系統:介紹定位演算法,與利用數位低通濾波器減少量測雜訊,達到距離量測誤差在15 mm以內,定位角度誤差在5° 以內;遙控互動系統:了解載具與使用者之間的隱性與顯性互動關係後,設計出三種模式:手推、遙控與跟隨模式,能夠在10 m以內進行遙控;載具運動控制系統:挑選兩輪差動運動型態提供靈活的跟隨能力,並提出平滑速度命令方法,減少載具在速度變化時產生的加速度,載具線速度反應頻寬達到1 Hz;跟隨策略規劃系統:載具會根據距離判斷是否自動啟動跟隨。 本研究所發展的載具會自主跟隨在人員身後距離4.5m~5m,目標對正角度±20°以內,不用花費額外的動作或裝置來操控,可以讓使用人員自由行走或進行其他作業,以提高生產力。


節錄論文目錄,有能力設計一整套自主載具並理解當中的詳細演算法與實作過程


設計並開發了6 個子系統,當中個別都有主要的技術能力在當中使用: 

1.使用者位置估算系統架構:感測器主要是使用,STM32F105RCT6 有基本的理解CMSIS 的功能,在廠商原有的UART程式碼當中,在硬體上只能夠達到TTL UART,新增硬體與修改韌體後可以做到RS-485 上實現類MODBUS RTU通訊。 


2.載具硬體架構:根據上面最主要的感測器架設需求與挑選合適的硬體,來設計機構,使用Solidworks 來繪製3D 圖,並出圖成為2D 加工圖檔傳真給機械加工廠,或是拿到興城街請師傅加工。 


3.載具驅動系統硬體架構 :設計並挑選載具的驅動馬達與馬達驅動版,依靠自己的能力選購外國模組套件,並且選擇有開源的韌體,會使用github 與觀察network 找到別人撰寫完成的最新韌體,也會根據實驗需求需要修改程式碼,在Ubuntu 16.04 作業系統底下,使用寫好的 make 腳本,ARM GNU Compiler編譯,使用OpenOCD 與ST-LINK 進行燒錄韌體。 


4.載具遙控器硬體架構:使用現成的遙控器硬體進行改裝,自行使用Altium Designer 設計電路圖與Layout 電路板 (2 層板),之後發包給JLCPCB 快速電路板打樣。主核心使用PIC16FXXX,撰寫C 語言來進行實驗,並且有閱讀韌體程式碼來找到尚未開啟的工程模式。 


5.主控板硬體架構:使用ROS 在Nvidia TX2 上進行實踐,並且將各個子系統包裝成不同的Package 與Node,也有根據通訊需求,自行撰寫能夠在Ubuntu 16.04 寫入與讀取 /dev/ttyUSB or /dev/ttyACM 的UART 驅動軟體。 

  當中使用到數位濾波器,路徑規劃之類的演算法都是使用C 語言來完成,並且為了得到很好的韌體與軟體流程管理,會使用狀態機來進行管理,未來要移植到嵌入式系統也不用擔心,很多流程與更新率已經簡化到使用狀態機可以完成。


 6.電源系統架構:根據以上整體所需的硬體規格,設計穩壓系統,根據使用時間來規劃電池規格。在規劃當中,藉由閱讀TI的應用手冊,學習到如何使用PI型濾波器降低馬達運作時的電源雜訊。


   最後因為系統複雜度與時程壓力,理解到需要把工作分配出去的重要性,體會到溝通合作的必要性,不能所有事情都放在自己的腦袋內,學會如何跟廠商與教授溝通,一起合作達成想要的功能。 藉由擅長寫C 語言韌體的課餘時間,學習電路設計與除錯,與電路板Layout,並自行發包給廠商製作 一個人主導一個完整系統的經驗,將有6 個子系統整合起來,分析各個子系統所需的效能特性並量化撰寫論文

參與的專利申請


物件之生產方法

摘要:

有鑑於此,本發明之目的在於提供一種物件之生產方法,可有效提升操作人員生產物件的效率。

緣以達成上述目的,本發明提供的一種物件之生產方法包括有A、取得生產物件所需的一紙本工單,該紙本工單記錄有生產物件所需的至少一製程站點之資訊;B、擷取該紙本工單的影像,且儲存為一工單影像檔上傳至一資料庫,其中該工單影像檔包含該製程站點之資訊;C、由一控制端依據該資料庫中之工單影像檔的製程站點之資訊,傳送一起始訊號到相對應之製程站點;D、於製程站點接收該起始訊號後,控制一提示裝置發出一第一提示訊息,以提示操作人員開始進行生產物件的製程;E、於開始進行生產物件的製程時,開始計時;在計時的時間超過一預定製程時間且生產物件的製程未完成時,控制該提示裝置發出一第二提示訊息,以提示操作人員生產物件的製程之時間已超過該預定製程時間。 本發明之效果在於,將紙本工單數位化,讓控制端可快速地得知目前生產物件的製造程序,並發送起始訊號至製程站點,以提示操作人員開始進行製程。並藉由預定製程時間給予操作人員時間上的壓力,藉以提升生產物件的效率。


工作負責內容:

資料庫串接、網路伺服器架設、視窗程式撰寫、單板電腦軟體撰寫、機構架設與安裝

實習經驗


20140702 ~ 20140926 MAKE 國際中文雜誌實習 會撰寫實習日誌

社團領導經驗


大學社團經驗

社團粉絲專頁

舉辦過大大小20 場活動 

  • 主要是參加maker 相關活動,帶領學弟參加過maker faier 台南活動當作社團成發 
  • 最高紀錄舉辦過10 人同時製作茶几,並且製作時間長達1 個月的社團課程 
  • 參加校內社團評鑑得到乙等79.76 分
  • 下一屆學弟得到乙等 71.72 分


高職社團經驗

社團粉絲專頁

社團招生簡介

  • 台北科技大學ACGM 合辦手會與模型社課
  • 舉辦過聖誕節交換禮物
  • 協辦學員動漫祭10,共有14 間學校在台北科技大學中正堂舉辦成果發表 
  • 發過社團公關函給14 間學校
  • 跟建中舉辦寒假模型課程研習

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