May 2012 – Jun 2013 本專題主要目的為建立出能自主懸停的四軸飛行器，並藉由自製的監控平 台來做調整及控制。專題進行過程首先了解四軸飛行器的結構組成及飛行原理，再對無線傳輸模組及無刷馬達做控制，以及感測器讀取與濾波，最後計算飛 行器姿態與自主平衡控制。 這是在完全沒有航模相關知識的情況下學習、製作，從遙控器、飛控板的製作、焊接、程式韌體的撰寫，到演算法的實現與平衡控制，控制主要使用STM32F4 系列的微控制器，最後的實作結果可以大致保持平衡。 https://github.com/Hom-Wang/Quadcopter