• 論文題目

         雲端控制機械手臂系統

個人自傳:

大家好我是許智翔，我來自於新北市土城，在一個標準的小家庭中成長，與家人相處互動融洽。我是一位個性開朗的與人相處融洽的人，從小開始就對拆裝東西以及機器人非常有興趣也因此在高中求學階段選擇了進入理工組，雖然成績不甚理想但在興趣以及自己的堅持之下還是選擇了機械工程系這條路作為我的升學選擇。

在就讀大學時開啟了我對機械工程的認知，以及了解到機械工程的應用並不像自己以前所想的這麼狹窄。

大一 : 參與社團，享受大學新鮮人生活

因個性較愛玩，因此在大一時與同學一同參加了學校的攝影社並且積極參與系上所舉辦的活動，也因此使課業成績不甚理想但同時也了解到在系上的課程並不是花點時間隨便念念就能理解的，在學期結束時看到許多的同學轉學以及轉系，讓我了解到若是只是為了要應付考試而唸書的話很快的自己將會對此科系失去興趣，因此在大二時積極的規劃自己的讀書時間。

大二 : 尋找興趣，增進自我

在大二這一年中由於課業的加重，因此也使得時間的安排跟加重要在此非常感謝同學們之間所相互組成的讀書會，在同學之間的良性競爭、相互討論的共同的努力下讓我的成績進步了不少，也不至於會對機械工程理論失去興趣。並且在大二時所學到的計算機程式讓我充分的理解到機械工程並不都是由複雜的力學和材料學所組成，在老師的教導下開啟了我對程式邏輯以及程式應用的興趣，也是我未來發展的重要起點。

大三：專題製作，確認興趣方向

在升上大三的那年暑假我與幾位興趣相投的同學找定了專題指導教授-邱奕契教授開始擬定專題題目進行實作，所製作之專題名稱為:「藍芽控控制之移動機械手臂」，是一結合了機械手臂以及二輪移動平台以及數種不同感應器，根據感應器所接收到的不同資訊使機械手臂能夠自行做出許多不同相對應的動作，如同UGV(unmanned ground vehicle)無人駕駛的地面車輛，並且透過自行編輯的藍芽APP能夠讓使用者在遠端進行移動控制。對程式邏輯非常感興趣的我在不斷的資料收集以及學習之下也在此寫出了自己人生中的第一支APP程式，並且也對程式的應用有了更多的了解。

大四：專題競賽，增廣見聞

在升上大四的那年暑假與專題的同學吳冠德一起進入了邱奕契老師的實驗室學習，在老師以及學長的指導下我們對林子豪學長所開發的論文專題題目:「光學點影像定位系統」進行了修改以及優化，縮短了此定位系統在進行定位時所要花費的時間以及對程式介面進行優化，並且以此為契機參加了103年半導體及光電AOI專題競賽，並且獲得了大專組-大專獎的殊榮並且也在幾個月後參與了2014產業先進設備專題實作競賽，獲得了佳作的成績。在此之後我便對自動光學檢測(AOI)產生了極大的興趣，在大四課較少的時期我也利用時間去跨修邱老師在碩士班所開設的自動光學檢設的課程，在之中瞭到了影像處理、視覺檢測領域在工業中的應用以及機械自動化領域的知識，並且也以此為契機作為報考中華大學機械系研究所繼續與邱奕契老師進行關於自動光學檢測系統以及智慧自動化機器人的應用。

碩一：實作應用，教學相長

在碩士班的第一年課業繁忙之際，很高興系上能夠添購新的機械設備(HIWIN 關節式機器手臂 RA605 系列, HIWIN 並聯式機器手臂 RD401 系列, HIWIN 史卡拉機器手臂 RS406 系列)在指導教-授邱奕契的帶領之下我能夠對這三台機械手臂有實際的使用以及開發不同的使用功能。其一是將史卡拉機器手臂結合了工業攝影機模擬在生產線中實際可以應用之情形，當待夾取物料被放置指定位置之後透過攝影機進行取像，完成取像後透過電腦端使用OPENCV的影像處理函式對影像進行處理，完成後即可得到影像中的物件資訊，如中心座標位置、最小圍繞矩形的長度寬度、邊角點數目、真圓度...等，透過使用這些資訊我們就可控制機械手臂移動至物件所在的位置進行自動夾取、分類、自動裝配...等作業，實現了結合攝影機以及機器人的智慧自動化應用。其二是將關節式機器手臂(六軸)結合了工業攝影機，讓其對固定區域內的物體變動情況進行取像用於偵查此範圍內物體的變化情形，並且實際用於人可與機械手臂互動下圈叉遊戲的應用，透過玩家端下完其中一方位置後由攝影機進行取像，經過影像處理後即可得出玩家所下的棋子位置，再透過自行編輯的圈叉遊戲判斷函式的判斷結果來告訴機械手臂要下在哪個相對應的位置上來得到最佳的結果，並且在最終可以得到獲勝或是平手的結果。此兩個實際應用都結合了自動控制以及影像視覺系統，也對我未來自訂的論文題目 :「雲端控制機械手臂視覺分類系統」有很大的幫助，讓我能夠學以致用將所學結合應用在我的論文成果上。另外在這一年中我也擔任了學校重點核心課程 :「計算機程式」的教學助理，透過課程編排題目教學、講解以及和學生的互動，讓我了解到如何與人交流以及在教學講解、講義編排上的一些要點，透過此教學助理的經驗提升了我對程式及課程教學編排的理解讓我有很多的收穫。

碩二：畢業準備，論文實作

在碩士班的第一年暑假就開始著手論文相關的製作，針對自身感興趣的方向進行大量的資料蒐集及評估，結合自身所學及經歷在短短一年間經由指導教授邱奕契教授的指導及協助下，針對雲端控制系統及機械手臂結合的應用做出深入的實作及研究，並完成相關論文之撰寫。