邱建緯 

Vincent Chiu

軟韌體工程師/系統工程師

喜歡與人溝通及合作,擅長表達及聽取他人意見,樂於學習嘗試新的人事物,造就自己遇到挫敗,能及時修正並精進自己的能力。


目前為交大電控所碩三的學生,在宋開泰教授的指導下,主要研究基於語意地圖資訊之移動手臂車抓取控制設計,旨在透過AI使機器人能了解環境中的地標及物體,使移動手臂車能前往特定地點抓取特定物品。

參與許多計畫及競賽的經驗,磨練了如何在不同開發平台整合並解決問題的能力,擔任計畫負責人也增進專案排程與團隊合作及溝通的能力。


 碩士生                                                        Hsinchu, TW                                                        Email: [email protected]                                                                                                                  Tel: +886 972231127

技能

程式語言


  • C/C++/C#
  • Python/Java
  • MATLAB
  • HTML

開發工具


  • ROS
  • Linux
  • Embedded System
  • SolidWorks
  • OpenCV、PCL

擅長領域


  • 系統整合
  • 嵌入式作業系統
  • 機器視覺
  • 機器人控制演算法

語言能力


  • 中文
  • 英文:GEPT中高級初試

學歷

國立交通大學

電控工程研究所

July 2019 - 至今

  • 宋開泰教授<智慧型系統控制整合實驗室-ISCI Lab>
  • 論文題目:基於語意地圖資訊之移動手臂車抓取控制設計與實現(AI/C++/Python/Docker)
  • 修習課程:嵌入式作業系統、感測與智慧系統、自主駕駛車技術、車輛視覺系統、資料科學、影像處理、數位訊號處理、生醫設計與實作

國立交通大學

電機工程學系

Sep 2015 - Jun 2019

  • 修習課程: 
  • 程式相關:物件導向程式設計、進階物件導向程式設計、JAVA程式設計 
  • 控制及韌體相關:自走式機器人、自動控制系統、數位訊號處理導論、硬體創意專題
  • 其他專業科目:電力電子實驗、電腦網路導論、數據通訊、物聯網前瞻產業分析


  

參與計畫案及工作經歷

人機協作機器人之路徑規劃與互動控制系統開發

中華民國科技部、達明機器人  •  July 2021 - 至今

本計畫之主要目標在為AMR研發一套人機協作路徑規劃與導航系統,提升AMR之協作彈性與智慧應用。計畫內容包含協作型機械臂全方位避碰路徑規劃模組、協作型AMR人機互動路徑規劃與自適應自主導航模組。計畫第一年成果主要為驗證我的論文內容,能夠落地展示移動機械臂穩定地完成移動抓取,並整合前期智慧無人搬運車計畫人員辨識及運動規劃的研究成果

智慧無人搬運車系統研發

新代科技股份有限公司  •   July 2019 - July 2021

計畫第二年主要開發多機器人雲端路徑規劃及人機協作系統,整合人員識別於智慧無人搬運車系統,使機器人能在環境中閃避人員並與特定人員進行協作,研究成果也發表至IEEE,並擔任主要作者

計畫第三年著重智慧無人搬運車控制系統整合,建置多機器人雲端排程和智能管理系統,並整合機械臂進行智慧取放,完成現代自動化工廠需求的情境。擔任計畫負責人,也磨練專案排程與團隊合作及如何和學弟、廠商、溝通的能力。

基於 ROS 架構之 3D 環境感知及工件姿態估測模組開發

中華民國科技部、達明機器人  •  July 2020 - Jun 2021 

本計畫研發一套3D視覺模組,應用於協作型機械臂之即時避碰與安全取放。提出Virtual torque的設計使機械臂終端工具得以旋轉來調整姿態,更靈活閃避碰撞並使閃避動作更為平順,縮短避碰路徑。針對移動式機械臂開發出一套混合相機系統之手眼校正演算法,快速並同時完成Eye-in-hand及Eye-to-hand兩種相機系統之手眼校正,主要負責架設手臂車體部分的定位及導航控制系統,以達到準確靠站完成手眼校正

ROS-based 機器人創新應用提案競賽 

經濟部工業局 •  July 2020 - Sep 2020

本提案開發具備櫃位查詢與帶位導航功能之賣場服務機器人,開發一種人機互動控制演算法,其可以針對機器人後方消費者的行為狀況來調整機器人的運動行為,於其後方外加互動影像硬體模組,以便執行人臉偵測確保在帶位過程中,顧客有跟上機器人,並且在桃園特例家居落地服務顧客,透過顧客的反饋修改機器人,以便能進行更完善的服務

科技暑期智慧製造研習營(實習生)

新代科技股份有限公司  •  Jun 2019 - Aug 2019

學習在自動化產業中應用控制器的深入知識,例如CNC加工機背後的MACRO語法及PLC Ladder組成,到使用者端的介面,再到機器人間的通訊方式,及雲端資訊的整合。並且最後以組別的方式完成了一套工業4.0的生產流程,從客製化接單透過機械臂夾取工件雷射打標到完成訂單。學習到了如何與夥伴分工合作,透過團隊合作順利達成目標




智慧機器人實驗助教 

國立陽明交通大學 •  Sep 2019 - Jun 2021

負責教受及幫助學生完成 Lego Mindstorms、 LabVIEW Robotics、KNR robot controller、Matlab Simulink Robotics, Kuka 6- DOF 關節型機械臂等實驗,並獲得老師提名為優良教學助理

國高中家教及家教班老師 

 Feb 2016 - Jan 2022

從小就熱心教學樂於幫助同學成長,在家教的過程中,認真負責的對待每次教學,不僅從教學中得到正向的回饋增進了表達能力並且更富耐心,自己編寫講義也培養了對一個事物的看法及組織能力

學術發表


  • Autonomous Docking in a Human-Robot Collaborative Environment of Automated Guided Vehicles

     2020 International Automatic Control Conference (CACS) 

  • 基於語意地圖資訊之移動手臂車抓取控制設計與實現  

      碩士班論文(暫定)

作品

機械臂互動及語音辨識 

Braccio機械手臂,採用Arduino做為主控電腦。利用手機App藍芽連接機械臂端,操作及語音控制機械手臂達成人機互動。

行動輔具的內部安全性

採用Yolo v2 來辨識腳,由手把的輸入轉換成力的大小與力矩以判斷用力程度與轉彎的方向引入Tandem stance概念,當支撐腳與轉彎方向反邊時,才允許轉彎。

機器視覺專題-Fishing Drone

將四軸飛行器結合機器視覺,透過MobileNetSSD深度學習模型,辨識出抓取目標,並藉由目標位置控制飛行器升降進行抓取。

感測與智慧系統專題競賽

競賽整合物件影像辨識、機械手臂抓取與姿態估測、機器人定位與導航。運用ROS框架內的資料溝通,以順利地將機器人完成競賽目標。

自駕車Tracking期末競賽  

透過3D Kalman Filter 預測當前得目標姿態,並透過匈牙利演算法來進行辨識結果與預測的目標姿態進行匹配。來完成路上車況的Tracking。

連線打地鼠 

透過Socket來讓多個開發板與主機進行溝通,使用Mutli-thread來處理多名玩家連線,並透過Semaphore來處理Race Condition使玩家競爭地鼠。

智慧帶位與櫃位查詢機器人

使用3D Lidar SLAM在環境中建立地圖,利用Android Studio撰寫櫃位介紹及帶位APP供顧客使用,並利用嵌入式開發模組Raspberry Pi 4 進行人臉辨識,並透過Socket與機器人溝通,以達到智慧帶位功效。

人機協作智慧AGV 

透過上位的雲端系統,能得到AGV資訊並下達指令,使用Human Re-ID人員識別模組識別特定人員,再使用深度攝影機及針孔模型估測出此特定人員的相對方向及距離,始能控制AGV移動至人員前方,與人員進行協作。

基於語意地圖資訊之移動手臂車抓取控制設計與實現  

本論文提出一個基於語意地圖資訊之移動手臂車抓取控制,藉由語意地圖的設計,移動手臂車(AMR)能了解椅子在地圖上的位置,並能透過該資訊導航至工作站進行抓取。在AMR執行移動抓取任務時,AMR先靠站至椅子前方,再透過Eye-in-hand相機藉由DenseFusion模型估測欲夾取的物件,計算出工件姿態後再同時控制機械臂與車體二次定位至AMR方便抓取的位置。並設計一套抓取優化的演算法,使機械臂能夠抓取到物體較好的抓取點,提高成功率。

未來展望


  希冀自己能以軟韌體設計及系統整合相關知識為基礎,朝各方面拓展應用除了堅強的專業基礎也能富有創造力,為此也自學資料結構等程式能力及學習英語會話,希望能提升競爭力。也期許自己未來職場上能夠求知若渴,虛懷若愚保持著學習各方面專業知識的熱誠,樂於挑戰永不言棄。

   團隊合作的好處是,你總是有別人在你身邊。 無論在研究、課業甚至是在人生中都接受過許多人的幫助,自己也不吝於幫助他人。深深理解團隊合作能得到一加一遠大於二的力量。期盼在未來貴公司能更精進自己能力,並結合過往所學,發揮專業及熱忱,為團隊竭盡所能的貢獻,提升貴公司價值。

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